在振動的基礎上加PID控制|加工中心
5.4在振動的基礎上加PID控制由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出來的效果圖，可以看出，它們有的沒有改善或者改善現象不明顯。因為PID控制對爬行改善效果較明顯，故可以應用在振動上，觀察在振動的基礎上再加PID控制，能夠對爬行造成何種影響。當輸入振動函數為Sin(8t)時，根據前面應用的P控制、PI控制和PID控制對爬行的改善情況，選取最適合的P控制來調節(jié)。調整比例系數的參數，由小到大依次模擬仿真，最終發(fā)現當比例系數取為0.8時，模擬出來的仿真效果圖******。如下圖5.13所示：圖5.13比例控制對sin(8t)的模擬仿真圖根據圖5.13中的速度仿真圖可以看出:在0?0.3s時，速度由Omm/s變?yōu)?.093mm/s;在0.3s?0.4333s，速度由00.093mm/s升至8mm/s，0.4333s以后穩(wěn)定在8mm/s不變。加速度仿真曲線中：在Os?0.667s之間反向加速度******，達到1352.2847mm/s2;在0.0667?0.3s之間處于較緩慢上升狀態(tài)，加速度由0.1443mm/s2變?yōu)?.4655mm/s2;在0.3?0.3667s之間加速度突然急劇上升又突然急劇下降，從3.4655mm/s2變?yōu)?15.8432mm/s2，后又經過0.05345s后穩(wěn)定在Omm/s2。由此看出：在振動上加上PID控制后，能更精確的改善爬行，彌補了振動在改善爬行方方面的不足之處。圖5.13相對于圖4.3(a)完全抑制了爬行。從圖5.14中的速度仿真圖可以看出：0?0.3s時，速度由Omm/s變?yōu)?.0597mm/s;0.3?0.0597s時，速度變?yōu)?.2513mm/s;0.4667s以后速度穩(wěn)定在8mm/s。加速度仿真圖中，在0.3333s時達到反向******加速度為-2741.2644mm/s2;在0.3667s時達到******正向力口速度為72.2399mm/s2。相對于圖4.10(右上）可以看出對爬行改善效果較明顯，達到了抑制爬行的目的。從圖5.15的速度仿真圖中，在0.333s時，速度波動最大，******值為8.2513mm/s;在0.3667s時速度出現短暫的微小波動后，在0.4s以后一直穩(wěn)定在8mm/s。在加速度圖中，當0?0.1333s中，速度由******反向加速度-15965.8249mm/s2變?yōu)?.1814mm/s2;在0.1333?0.2667s時，出現正向******加速度478.196mm/s2;在0.4333s以后穩(wěn)定在Omm/s2。從圖5.15能看出，對爬行改善效果良好。本文采摘自“振動對精工機床進給系統(tǒng)爬行的影響”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！