一、哪款高速加工中心行程****** 高速加工中心是一種加工效率高、加工零件質(zhì)量好的高效率立式加工中心。但是高速加工中心因其結(jié)構(gòu)與普通加工中心有區(qū)別,基本上除了一些龍門式使用電主軸的加工中心之外,立式的高速加工中心行程都不大。高速加工中心行程******的
一、高轉(zhuǎn)速的加工中心有哪些 加工中心里,轉(zhuǎn)速要到達(dá)怎樣一個(gè)要求才能稱得上是高轉(zhuǎn)速的加工中心呢?一般主軸轉(zhuǎn)速達(dá)到12000rpm或以上,才能稱得上高轉(zhuǎn)速的加工中心。一般主軸轉(zhuǎn)速能達(dá)到這種水平的加工中心機(jī),不是高速加工中心就是鉆攻中心,普通的加工中心機(jī)
一、高速加工中心的要求是什么 高速加工中心之所以叫高速加工中心,肯定是和普通的加工中心有不一樣的地方。高速加工中心和普通加工中心區(qū)別還是很多的,比如說主軸、刀庫和刀具、精工系統(tǒng)等等一些,高速加工中心對(duì)這些的要求與普通加工中心是不一樣的。那么
CNC加工中心在對(duì)工件進(jìn)行加工的時(shí)候難免會(huì)出現(xiàn)一些問題,比如刮痕、破裂、粗糙等問題,這些問題都可以解決,只要細(xì)心一點(diǎn)就知道出現(xiàn)這些問題的所在,就可以進(jìn)行針對(duì)性的處理。今天小編主要介紹在加工時(shí)出現(xiàn)刮痕的原因以及處理方法。 現(xiàn)在很多加工中心都可以
一、鉆攻中心能否加工產(chǎn)品 鉆攻中心(也叫高速鉆攻中心)能否加工產(chǎn)品?答案是:當(dāng)然可以!近年來,鉆攻中心在精工機(jī)床行業(yè)上逾受重視,鉆攻中心隨著3C(電腦、通訊、消費(fèi)性電子)行業(yè)的崛起而崛起,可以說鉆攻中心是專門服務(wù)于3C行業(yè)的精工機(jī)床。 3C行業(yè)主
一、高速加工用什么加工中心 隨著加工技術(shù)的發(fā)展,高速加工已經(jīng)漸漸成為了加工行業(yè)的主流。高速加工可以簡單的理解為刀具和工件兩者之間相對(duì)速度,比傳統(tǒng)的加工技術(shù)有更高的加工效率、加工精度,降低溫度對(duì)工件的影響。的加工中心行業(yè)中也有專門用于高速加工
21A 系列總線應(yīng)用手冊(cè)及故障報(bào)警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件規(guī)格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架圖 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明細(xì) ........................................................................................................ 4 2.3 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型 ........................................................................................ 5 2.4 規(guī)格簡介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引腳定義 ................................................................................................ 7 3 配線 ........................................................................................................................ 8 3.1 配線圖 ............................................................................................................ 8 3.2 驅(qū)動(dòng)器重電配線說明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驅(qū)動(dòng)器重電 ........................................................................ 9 3.2.2 急停控制驅(qū)動(dòng)器重電 .......................................................................... 10 1 摘要 新代科技 20系列控制器搭載安川 Mechatrolink-II總線(串行)通訊控制方式,改善傳統(tǒng)脈波式泛用型控制器配線及擴(kuò)充性問題,使系統(tǒng)更簡化,更有擴(kuò)充性,裝配更容易。 20系列最多可控制16軸伺服馬達(dá)同動(dòng)。I/O 接點(diǎn)除了控制器本身提供的32組Direct Input 及Output 外,還可透過 RIO 串行接口連接外部 I/O 模塊。依IO 點(diǎn)需求決定是否增配 RIO模塊,選擇更具彈性。 20系列控制器,除總線通訊外,可控制一組傳統(tǒng)脈波式泛用型主軸,兼容P 型、V型、頻命令輸出,除總線主軸外,也可以有更經(jīng)濟(jì)的主軸方案選擇 總線 泛用 硬件配線 簡單復(fù)雜 單位時(shí)間數(shù)據(jù)傳輸量 多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各單元間的通信 Yes No 伺服分辨率 高 低 DDA指令超過警報(bào) 不用考慮 需經(jīng)計(jì)算評(píng)估來避免 驅(qū)動(dòng)器警報(bào)內(nèi)容顯示 有 無 主軸負(fù)載率顯示 有 無 控制器設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù) 有 無 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)備份 有 無 扭力回路 有 無 絕對(duì)值讀取 有 無 2 硬件規(guī)格 2.1 框架圖 2.2 硬件明細(xì) 新代20系列控制器 n 安川SigmaV總線驅(qū)動(dòng)器+電機(jī) SGDV-□□□□11A 型(M-II 型)。注:總線驅(qū)動(dòng)器銘牌倒數(shù)第三位數(shù)值為 1。 n USB專用線 規(guī)格:5M、0.5M n 130歐終端電阻 n RIO模組(選配) n 總線伺服主軸(選配) n P 主軸(選配) n V主軸(選配) n 變頻主軸(選配) n 新代防水電池盒(選配) 2.3 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型 驅(qū)動(dòng)器選型: SGDV-□□□A11A型,驅(qū)動(dòng)器電源三項(xiàng) AC220V。驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)搭配及性能指標(biāo)如下表: 電機(jī)銘牌: 2.4 規(guī)格簡介 新代20 系列系列之控制系統(tǒng)采用先進(jìn)的開放式架構(gòu),內(nèi)置嵌入式工業(yè)計(jì)算機(jī),預(yù)裝 Windows CE6.0操作系統(tǒng),配置 10.4 寸(8寸)屏幕,結(jié)合總線伺服軸、脈沖主軸、模擬量主軸、手輪軸,內(nèi)建 PLC 及USB、 CF卡讀取裝置。且有低價(jià)格、高性能、易于使用、可靠性高的特點(diǎn)。 特色: ●Windows CE6.0 操作系統(tǒng),開放性強(qiáng) ●16 軸總線伺服定位控制 ●一組脈沖主軸接口 ●一組14BIT D/A 輸出 ●可外接兩個(gè) RIO 模塊(最多可外擴(kuò) 128 點(diǎn)輸入/128 輸出點(diǎn)) ●USB 接口、CF CARD 卡片閱讀機(jī),可動(dòng)態(tài)熱插入 規(guī)格: SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII:連接 MECHATROLINK II 總線驅(qū)動(dòng)器 2. SP:泛用脈沖主軸接頭,主軸回授輸入、脈沖指令輸出和警報(bào)接點(diǎn) 3. DA:14bit 主軸電壓指令輸出 4. MPG:手輪接頭 5. X1、X2:DI 接點(diǎn)輸入 I0~I31 6. Y1、Y2:DO 接點(diǎn)輸出 O0~O31 7. RIO:擴(kuò)充串行 I/O 模塊接口 I128~I191 O128~O191(選配RIO模組) 8. HK:操作面板連接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引腳定義 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 適用新代RIO模塊 2. 外部RIO模塊可擴(kuò)充至 64 I/O 3. 差動(dòng)訊號(hào)輸出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7點(diǎn) I點(diǎn)輸入 3. 光耦合訊號(hào)隔離 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 當(dāng)主軸設(shè)定為變頻主軸或 v主軸時(shí) pr1621(第一主軸對(duì)應(yīng) 的伺服軸)應(yīng)設(shè)為19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各軸驅(qū)動(dòng)器以USB線串連,A進(jìn)B出,最后一顆動(dòng) B口接 130歐終端電阻平衡電阻USB線 USB線YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB線MII 3.2 驅(qū)動(dòng)器重電配線說明 驅(qū)動(dòng)器的重電一般有兩種控制方式:一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動(dòng)器重電 二、急停控制驅(qū)動(dòng)器的重電。兩種配線方式需搭配合適的 PLC。本節(jié)針對(duì)兩種控制方式規(guī)格分別講解。 (推薦使用方法一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動(dòng)器重電,安全可靠。) 3.2.1 急停不控制驅(qū)動(dòng)器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動(dòng)器得重電完成、剎車(驅(qū)動(dòng)器控制)狀態(tài)時(shí)序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動(dòng)器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下S33狀態(tài)剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘驅(qū)動(dòng)器重電部分配線: -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主變壓器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電源 控制器急停 PLC寫法: 3.2.2 急停控制驅(qū)動(dòng)器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動(dòng)器得重電完成、剎車(驅(qū)動(dòng)器控制)狀態(tài)時(shí)序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動(dòng)器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘S33狀態(tài) 驅(qū)動(dòng)器重電部分配線: -QS1 L1L2L3380V-460V220V主變壓器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電 控制器急停 PLC寫法: 4 參數(shù)設(shè)定 20系列控制器(總線)參數(shù)大部分與泛用相同,少數(shù)參數(shù)設(shè)置與 10、EZ系列(泛用)有差異,本章將設(shè)置不同之參數(shù)列出,以供使用者參考。基本參數(shù)設(shè)定請(qǐng)參考新代參數(shù)手冊(cè)。 4.1 控制器參數(shù)設(shè)定 控制器參數(shù) 參數(shù)內(nèi)容 范圍 設(shè)定值 5 *I/O 板組態(tài) [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *軸板型態(tài) [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警報(bào)接點(diǎn)型態(tài) 0:脈沖主軸警報(bào)為常開接點(diǎn)(A接點(diǎn)); 1:脈沖主軸警報(bào)為常閉接點(diǎn)(B接點(diǎn))。 21~40 *對(duì)應(yīng)的機(jī)械軸 [0,20] 依各軸驅(qū)動(dòng)器指撥開關(guān)設(shè)定 (詳見 4.3章節(jié)驅(qū)動(dòng)器通訊地址設(shè)定) 61~76 各軸感應(yīng)器分辨率 [0,2500000] 262144 (編碼器為20位) 81~100 軸卡回授倍頻 [1~4] 4 201~220 位置傳感器型態(tài) 0:一般編碼器 1:光學(xué)尺 2:無回授 3:絕對(duì)式編碼器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收總線命令的軸不必設(shè)定該參數(shù) 非接收總線命令的輔助軸按實(shí)際情況設(shè)置 0:CW/CCW 1:電壓 2:AB Phase 901~902 各軸零速檢查窗口 [3,10000] 300 設(shè)置過低會(huì)誤發(fā)警報(bào):“M0T-020,不能在移動(dòng)中切回位置控制模式” “MOT-30,尋原點(diǎn)零速檢查失敗” 1621 第一主軸對(duì)應(yīng)的伺服軸或軸向軸 [0,20] 變頻主軸或 v主軸時(shí),設(shè)為輔助軸口 19 脈沖主軸,設(shè)定為對(duì)應(yīng)的軸向軸,軸向軸對(duì)應(yīng)的機(jī)械軸設(shè)19,如第四軸為脈沖主軸,1621=4,24=19 總線主軸,根據(jù)驅(qū)動(dòng)器地址設(shè)定 1791 *第一主軸馬達(dá)型態(tài)(0:變頻;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根據(jù)主軸實(shí)際情況設(shè)定 2021 一號(hào)手輪對(duì)應(yīng)的伺服軸或暫存器 伺服主軸相關(guān)參數(shù)設(shè)定范例 No Value Title 24 19 *設(shè)定第四軸對(duì)應(yīng)的伺服軸 64 1024 第四軸感應(yīng)器分辨率(編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm) 104 1200 第四軸馬達(dá)的增益(RPM/V) 127 1 第四軸螺桿側(cè)齒數(shù) 128 1 第四軸馬達(dá)側(cè)齒數(shù) 164 360000 設(shè)定第四軸的 PITCH(BLU) 184 60 設(shè)定第四軸伺服系統(tǒng)的回路增益(1/sec) 324 600 *第四軸軸名稱 384 2 *第四軸伺服控制方式(0:CW/CCW;1:電壓2:A/B Phase) 464 3600000 設(shè)定第四軸快速移動(dòng)最高速度(deg/min) 544 600 第四軸加減速時(shí)間 624 3600000 第四軸切削時(shí)的最高速度(mm/min) 644 20 第四軸加加速度時(shí)間 1621 4 *第一主軸所對(duì)應(yīng)的伺服軸或軸向軸 1651 1024 第一主軸馬達(dá)編碼器一轉(zhuǎn)的 Pulse數(shù) 1671 1200 第一主軸馬達(dá)的增益(RPM/V) 1681 1 第一主軸第一檔螺桿側(cè)齒數(shù) 1682 1 第一主軸第一檔馬達(dá)側(cè)齒數(shù) 1711 1 *第一主軸是否安裝編碼器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主軸馬達(dá)型態(tài)(0:變頻;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主軸最高轉(zhuǎn)速(RPM) 1811 1 第一主軸編碼器安裝位置(0:主軸側(cè);1:馬達(dá)側(cè)) 1831 1800 第一主軸加減速時(shí)間 1841 1500 第一主軸額定轉(zhuǎn)速 1851 30 第一主軸加加速度加速到 1000RPM/S時(shí)間 注意: 1) 參數(shù)64與參數(shù)1651需設(shè)置相同,依馬達(dá)編碼器解析度設(shè)置。 2) 參數(shù)1801依馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速設(shè)置,參數(shù)104與參數(shù)1671設(shè)置為參數(shù)1801設(shè)置值之十分之一。 3) 參數(shù)184與變頻器設(shè)置增益相同。 4) 參數(shù)1841依馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速設(shè)置。 4.2 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定 驅(qū)動(dòng)器參數(shù) 含義 初始值 設(shè)定值 備注 Pn002 功能選擇開關(guān) 2 0000 0000 0100 絕對(duì)值編碼器做增量值編碼器使用 需要使用絕對(duì)值編碼器設(shè)為X0XX Pn00b 電源設(shè)定 0000 0000 0100→單相電源 0101→伺服選擇單相電源,而且可顯示所有參數(shù)。 Pn100 速度環(huán)增益 40 01000 根據(jù)機(jī)臺(tái)實(shí)際情況設(shè)定 Pn101 速度環(huán)積分時(shí)間 2000 200 Pn102 位置環(huán)增益 40 01000 Pn109 前饋 0 0 設(shè)為 0,用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn170 免調(diào)諧開關(guān) 1400 自動(dòng)調(diào)諧前設(shè)為 1401,調(diào)諧完成后設(shè)為 1400 Pn20E 電子齒輪比(分子) 4 1 此三項(xiàng)參數(shù)按照設(shè)定值設(shè)定。搭配控制器 P61~76為262144,P81~100為4使用。 Pn210 電子齒輪比(分母) 1 1 Pn212 編碼器分頻脈沖數(shù) 2048 2048 Pn216 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0,用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn217 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0,用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn401 轉(zhuǎn)矩指今濾波時(shí)間參數(shù) 100 在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效,但設(shè)定值較大(低頻率)時(shí),伺服系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定,可能引起振動(dòng)。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波濾波器有效 Pn409 共震率波頻率 5000 第一段陷波濾波器第一段頻率,Pn408,Pn409~Pn40E主要對(duì)500~5000HZ頻率范圍內(nèi)的振動(dòng)有效,但如果設(shè)定不當(dāng)將會(huì)不穩(wěn)定 Pn506 剎車指指令伺服 0 0030 延遲伺服 OFF 動(dòng)作,通過設(shè) Pn50A 輸入信號(hào)選擇 1 1881 8881 Pn50B 輸入信號(hào)選擇 2 8882 8888 Pn507 制動(dòng)器信號(hào)分配 0100 0100:制動(dòng)器接線引腳CN1-1/CN1-2 0200:制動(dòng)器接線引腳CN1-23/CN1-24 0300:制動(dòng)器接線引腳CN1-25/CN1-26 注:引腳定義與泛用驅(qū)動(dòng)器不同 Pn600 再生電阻容量 0 驅(qū)動(dòng)器接電阻時(shí),需設(shè)定此參數(shù)。 自冷方式(自然對(duì)流冷卻)時(shí)∶設(shè)定為再生電阻容量(W)的20%以下。 強(qiáng)制風(fēng)冷方式時(shí)∶設(shè)定為再生電阻容量(W)的50%以下。 (例)自冷式外置再生電阻器的容量為 100W 時(shí),設(shè)定值為100W × 20% =20W,因此應(yīng)設(shè)為Pn600=2 (設(shè)定單位∶ 10W) 4.3 驅(qū)動(dòng)器通訊地址設(shè)定 驅(qū)動(dòng)器的通訊規(guī)格通過指撥開關(guān)(SW2)來設(shè)定。 通訊地址通過指撥開關(guān)(SW1)和(SW2)組合來決定。 1) 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定如下圖所示: 開關(guān)編號(hào) 功能 設(shè)定 設(shè)定值 出廠設(shè)定 1 通訊速度設(shè)定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 傳輸指節(jié)數(shù)設(shè)定 OFF 17字節(jié) ON ON 32字節(jié) 3 站地址設(shè)定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系統(tǒng)預(yù)約(不可變更) OFF OFF 注:搭配新代 20系列控制器設(shè)定:1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通訊地址設(shè)定 SW2的 3號(hào) SW1 站地址 新代軸口地址 OFF 0 無效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介紹 5.1 串列參數(shù)設(shè)置 串列參數(shù)界面支持控制器修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù),可以實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的上傳和下載。 機(jī)臺(tái)調(diào)試完成后,可將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)下載至控制器儲(chǔ)存,假使驅(qū)動(dòng)器故障,更換驅(qū)動(dòng)器后,只需上傳儲(chǔ)存參數(shù),機(jī)臺(tái)即可正常運(yùn)行。 【F6參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550”,即可進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定畫面。 設(shè)置步驟: Step1:將光標(biāo)移至畫面左上角,選擇需要設(shè)置的參數(shù)屬性為軸向參數(shù)或主軸參數(shù)。 Step2:通過“分類”和“項(xiàng)目”組合為需要設(shè)置的參數(shù)號(hào)碼。 Step3:修改參數(shù)值為需要設(shè)置的值。 Step4:部分驅(qū)動(dòng)器參數(shù)修改后,需要斷電重新啟動(dòng)才生效。請(qǐng)斷電重現(xiàn)啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器與控制器。 功能條介紹: F1新增列:增加一行參數(shù)顯示; F2刪除列:刪除一行參數(shù)顯示; 可選擇軸向或主軸 參數(shù)號(hào)碼 F3備份參數(shù):將調(diào)試好的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)備份到指定的地址。若后續(xù)更換驅(qū)動(dòng)器,可通過F4 回復(fù)參數(shù),將備份參數(shù)上傳至驅(qū)動(dòng)器; 使用方法: Step1:按 F3【備份參數(shù)】,跳出選擇備份路徑對(duì)話框,通過【F2移動(dòng)選項(xiàng)】選擇備份路徑。 Step2:路徑選擇完成后,按【F1確定】,開始執(zhí)行參數(shù)備份動(dòng)作 Step3:備份完成,進(jìn)度條會(huì)自動(dòng)消失。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)備份檔為“TuningParam.zip”。 參數(shù)備份會(huì)記錄各軸驅(qū)動(dòng)器參數(shù)。單一驅(qū)動(dòng)器故障,更換驅(qū)動(dòng)器后,可通過【F4回復(fù)參數(shù)】,將備份之參數(shù)灌入驅(qū)動(dòng)器。 F4回復(fù)參數(shù):將指定的參數(shù)文件上傳至驅(qū)動(dòng)器; 使用方法: Step1:拍下急停,將控制器切換為“未就緒”模式。 Step2:按 F4【回復(fù)參數(shù)】,跳出選擇備份檔對(duì)話框,通過【F2移動(dòng)選項(xiàng)】選擇備份原檔。 Step3:按【F1確定】,開始執(zhí)行驅(qū)動(dòng)器參數(shù)回復(fù)動(dòng)作 Step4:驅(qū)動(dòng)器參數(shù)完成,進(jìn)度條會(huì)自動(dòng)消失。 F5載入初始選單:清除畫面參數(shù)顯示。當(dāng)增加參數(shù)列較多,查找指定參數(shù)較麻煩,且會(huì)拉慢畫面切換的速度。可以通過該功能鍵初始化串列參數(shù)畫面。 5.2 自動(dòng)調(diào)機(jī) 自動(dòng)調(diào)機(jī)步驟: Step1:【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F8串列參數(shù)】,即可進(jìn)入自動(dòng)調(diào)機(jī)畫面。 Step2:將光標(biāo)移至下拉菜單“調(diào)機(jī)軸”,選擇需要自動(dòng)調(diào)機(jī)的軸向。按【F1下一步】,進(jìn)入設(shè)定調(diào)機(jī)行程極限界面。 Step3:以手輪將調(diào)機(jī)軸移動(dòng)至第一安全位置,通過功能鍵【F3設(shè)置第一極限】,寫入調(diào)機(jī)軸機(jī)第一極限坐標(biāo)。 Step4:第一極限設(shè)置完成后,以手輪將調(diào)機(jī)軸移動(dòng)至另一安全位置,通過功能鍵【F4設(shè)置第二極限】,寫入調(diào)機(jī)軸機(jī)第二極限坐標(biāo)。如下圖: Step4:極限坐標(biāo)設(shè)置完成后,按【F1下一步】,進(jìn)入設(shè)定功能選項(xiàng)畫面; Step5:功能選項(xiàng)設(shè)定完成后,按【F1下一步】,會(huì)跳對(duì)話框提示調(diào)機(jī)是否安全。 Step6: 確認(rèn)機(jī)臺(tái)運(yùn)行正常,自動(dòng)調(diào)機(jī)不會(huì)危害到人員安全后。按 【F1 確定】 ,開始自動(dòng)調(diào)機(jī)。 Step6:調(diào)機(jī)完成后會(huì)顯示慣量比例,以及 KP/KV/Kvi 的值。 Step7:調(diào)機(jī)完成,可選擇【F8結(jié)束】離開調(diào)機(jī)畫面;或【F1再次調(diào)機(jī)】對(duì)選定軸向再次抓取慣量等相關(guān)資訊;或按【F2調(diào)整其他軸向】,對(duì)其他軸向進(jìn)行自動(dòng)調(diào)機(jī)。 以上為自動(dòng)調(diào)機(jī)之慣量估測調(diào)試步驟,多數(shù)機(jī)臺(tái)只需抓取各軸慣量即可實(shí)現(xiàn)很好的線性控制。 慣量估測后,如果抖動(dòng)較大,可通過自動(dòng)調(diào)機(jī)功能抓取共振抑制點(diǎn)。調(diào)機(jī)步驟:在自動(dòng)調(diào)機(jī)執(zhí)行到“設(shè)定功能選項(xiàng)”時(shí),選擇調(diào)機(jī)流程為“增益與共振值”,之下步驟同慣量估測。 5.3 絕對(duì)值讀取 20系列總線搭配安川絕對(duì)式電機(jī),可實(shí)現(xiàn)編碼器絕對(duì)式讀取功能。機(jī)臺(tái)安裝完成,只需做一次基準(zhǔn)原點(diǎn)設(shè)定,即可實(shí)現(xiàn)控制器對(duì)電機(jī)位置的實(shí)時(shí)讀取。 基準(zhǔn)原點(diǎn)的設(shè)定分為兩部分:1、絕對(duì)值編碼器復(fù)位;2、絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定。 5.3.1 絕對(duì)值編碼器復(fù)位 SigmaV驅(qū)動(dòng)器第一次搭配絕對(duì)式電機(jī)使用,會(huì)觸發(fā)警報(bào)“編碼器備份警報(bào)(A.810)”或“編碼器和數(shù)校驗(yàn)警報(bào)(A.820)”。此警報(bào)必須通過絕對(duì)值編碼器復(fù)位來解除。 絕對(duì)值編碼器復(fù)位有兩種方式:方法一、新代控制器復(fù)位(114.38D之后版本有效);方法二、PC 軟體復(fù)位。 5.3.1.1 絕對(duì)值編碼器復(fù)位方法一 當(dāng)絕對(duì)式編碼器出現(xiàn)異常并觸發(fā)安川警報(bào) “A.810”,20系列控制器畫面上將示警 “810h”,見下圖: 等待控制器跳出警報(bào)后,驅(qū)動(dòng)器和控制器斷電 5秒重新開機(jī)。警報(bào) “810h” 將自動(dòng)被清除。但 Motion 34 警報(bào)會(huì)因?yàn)樯形丛O(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)而發(fā)警,設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)即可清除該異警。 5.3.1.2 絕對(duì)值編碼器復(fù)位方法二 PC 機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連線成功后,點(diǎn)擊 PC 軟件畫面最上面的選單“安裝” Setup(S) =>點(diǎn)下去后會(huì)有一個(gè)“絕對(duì)式編碼器設(shè)定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠標(biāo)移過去后會(huì)點(diǎn)擊“絕對(duì)式編碼器復(fù)位” Reset Absolute Encoder(A)。如下圖: 5.3.2 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)置有兩種方法:方法一、人機(jī)畫面設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)(114.48之后版本提供);方法二、PLC 設(shè)置絕對(duì)式原點(diǎn)。 5.3.2.1 人機(jī)畫面設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn) Step1:控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對(duì)應(yīng)軸向之絕對(duì)式編碼器型; Step2:將機(jī)臺(tái)移至欲指定的絕對(duì)式原點(diǎn)處; Step3:將控制器切換為原點(diǎn)模式; Step4: 將畫面切換至絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)置畫面,【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】。 Step5:以方向鍵將光標(biāo)移至需要設(shè)置絕對(duì)式原點(diǎn)的軸向,按下功能鍵【F7絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】,狀態(tài)欄顯示會(huì)從“未設(shè)定”變?yōu)椤霸O(shè)定中” Step6:斷電重新開機(jī),狀態(tài)欄顯示為“已設(shè)定”,表示絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定成功。 注意: 1 電池規(guī)格為:3.6 V,2000 mAh。 2 新代總線包套提供防水電池盒,可使用三節(jié) 1.5V 一號(hào)電池串聯(lián),給編碼器供電 (編碼器供電范圍為“2.8V~4.5V” ,故4.5V 電壓可直接使用) 。 3 電池電壓不足,請(qǐng)?jiān)隍?qū)動(dòng)器上電的環(huán)境下更換電池。 4 若驅(qū)動(dòng)器斷電后更換電池。驅(qū)動(dòng)器重新上電會(huì)發(fā)出警報(bào)“編碼器備份警報(bào)(A.810)”或“編碼器和數(shù)校驗(yàn)警報(bào)(A.820)”。此時(shí)基準(zhǔn)原點(diǎn)位置已丟失。請(qǐng)按本章“ 5.3.1 編碼器位置初始化”和“5.3.2絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定”重新設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)。 5.3.2.2 PLC設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn) Step1:控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對(duì)應(yīng)軸向之絕對(duì)式編碼器型 Step2:將機(jī)臺(tái)移至欲指定的絕對(duì)式原點(diǎn)處。 Step3:觸發(fā) C25~(將R38 數(shù)值填為 X軸機(jī)械坐標(biāo))后,控制器自動(dòng)將此時(shí)從驅(qū)動(dòng)器端,所收到的編碼器初始值 A記錄下來。 Step4:日后于任意位置重開機(jī),并且在控制器與驅(qū)動(dòng)器通訊成功后,將此時(shí)所得馬達(dá)編碼器位置,與紀(jì)錄 A相比較,即可推得正確的馬達(dá)位置。 Step5:再將此信息更新于『機(jī)械坐標(biāo)』、『伺服命令』與『馬達(dá)回授』(若使用雙回授控制,則『光學(xué)尺回授』也會(huì)一并被更新)后,即算完成尋原點(diǎn)動(dòng)作。 PLC 范例說明 l 利用參數(shù) Pr.3401 將欲設(shè)定的絕對(duì)式原點(diǎn)數(shù)值填入 R81(一般預(yù)設(shè)為零),再將R81 設(shè)定之值填入 R38。 l 將模式切換至尋原點(diǎn)模式(比較 R13 之值是否為7),利用S429 和S424觸發(fā)C31 讓原點(diǎn)設(shè)定軸向 SERVO OFF。 l 將C31觸發(fā)C25前使用一timer(建議0.5~1秒左右)來避免過快的SERVO ON/OFF切換造成驅(qū)動(dòng)器跳警報(bào)。 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定完畢。 5.4 驅(qū)動(dòng)器警報(bào)內(nèi)容顯示 控制器警報(bào)可顯示驅(qū)動(dòng)器具體警報(bào)內(nèi)容,方便診斷驅(qū)動(dòng)器之異常。如 X軸驅(qū)動(dòng)器有警報(bào)“A.810”,控制器警報(bào)顯示“X 軸絕對(duì)值編碼器電池異常”。可根據(jù)警報(bào)內(nèi)容,直接判斷引發(fā)警報(bào)的原因所在。節(jié)省了查閱驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的時(shí)間,簡單、方便。 注意:如果主軸為非總線主軸(變頻主軸或 P 主軸或 V主軸),無法顯示主軸負(fù)載率。 5.5 扭力控制(暫無此功能) 扭力控制用于螺桿或傳動(dòng)機(jī)件,以消除背隙。 如兩顆馬達(dá)同時(shí)控制一個(gè)軸向,此時(shí)使用扭力控制可以將命令量直接下到控制回路的扭力環(huán),以保證兩顆馬達(dá)加速度相等,從而讓兩顆馬達(dá)的同步性更好,消除了傳動(dòng)背隙。 使用方法:以PLC 靜態(tài)切換各軸控制模式。 如R627=10,換算為二進(jìn)制為1010,表示第一軸和第二軸進(jìn)入扭力控制。 Q1:20系列安川總線,拍下急停控制器開機(jī),開機(jī)完成后松開急停,驅(qū)動(dòng)器警報(bào)A.95A,怎么處理? A1: 原因?yàn)榕潆娫O(shè)計(jì)不合理,拍下急停斷開了伺服的電源,當(dāng)松開急停時(shí),驅(qū)動(dòng)器上電,同時(shí)控制器對(duì)驅(qū)動(dòng)器下達(dá)就緒指令,驅(qū)動(dòng)器上電未完成,無法接受控制器的就緒指令故發(fā)此警報(bào)。 對(duì)策:1、更換配線規(guī)格為急停不斷開伺服電源。 2、急停解除后延時(shí) 0.5才讓控制器就緒。PLC 范例如下: Q2:驅(qū)動(dòng)器參數(shù)電子齒輪比,編碼器分頻解析度以及控制器各軸解析度設(shè)置與泛用公式不一致,為什么? A2:PN212(編碼器分頻脈沖數(shù))設(shè)置脈沖數(shù)為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈,驅(qū)動(dòng)器 CN1口輸出的脈沖數(shù)。對(duì)于 20系列總線而言,馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈,編碼器反饋給控制器的脈沖是通過USB口以協(xié)議形式傳送,并沒有使用 CN1口。故此時(shí) PN212參數(shù)設(shè)置量對(duì)編碼器反饋脈沖數(shù)沒有意義。 20系列所接電機(jī)編碼器解析度為 20位,馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈輸出的脈沖數(shù)為262144,故控制器參數(shù) PR61~設(shè)置為 262144,驅(qū)動(dòng)器參數(shù)電子齒輪比設(shè)為 1:1。 Q3:20系列控制器,搭配的驅(qū)動(dòng)器增益設(shè)置正常,急停信號(hào)也正常,經(jīng)常會(huì)偶發(fā)警報(bào)“M0T-020,不能在移動(dòng)中切回位置控制模式”“MOT-30,尋原點(diǎn)零速檢查失敗”,為什么? A3:系統(tǒng)參數(shù) PR901~PR920 零速檢查視窗,單位為脈沖數(shù)。 尋原點(diǎn)結(jié)束時(shí),編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時(shí),系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警報(bào)“MOT-30,尋原點(diǎn)零速檢查失敗” 急停或監(jiān)看模式切為就緒模式時(shí),編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時(shí),系統(tǒng) 32 會(huì)發(fā)出警報(bào)“M0T-020,不能在移動(dòng)中切回位置控制模式” 參數(shù)PR901~初始設(shè)置為3,而 20系列控制器解析度(PR61~)統(tǒng)一設(shè)為262144,馬達(dá)只有一點(diǎn)抖動(dòng),編碼器換算為脈沖量就大于 3,所以很容易誤發(fā)以上兩個(gè)警報(bào),需要將 PR901~設(shè)大,建議設(shè)為 200~300. Q4:114.50B以上版本,功能鍵【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為灰色,無法使用,怎么辦? A4: 1、未在尋原點(diǎn)模式時(shí),【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為不可用; 2、未在就緒狀態(tài)時(shí),【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為不可用; 3、軸向編碼器形態(tài)均未使用絕對(duì)值編碼器,【F7絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為不可用; 針對(duì)以上3 點(diǎn)做相應(yīng)的處理后,【F7絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】會(huì)變?yōu)楹谏梢哉J褂谩?/section>
鎢鋼銑刀磨損的原因 1、鎢鋼銑刀的裝夾加工中心用立鎢鋼銑刀大多采用彈簧夾套裝夾方式,使用時(shí)處于懸臂狀態(tài)。在銑削加工過程中,有時(shí)可能出現(xiàn)立鎢鋼銑刀從刀夾中逐漸伸出,甚至完全掉落,致使工件報(bào)廢的現(xiàn)象,其原因一般是因?yàn)榈秺A內(nèi)孔與立鎢鋼銑刀刀柄外徑之間存在油膜,造成夾緊力不足所致。立鎢鋼銑刀出廠時(shí)通常都涂有防銹油,如果切削時(shí)使用非水溶性切削油,刀夾內(nèi)孔也會(huì)附著一層霧狀油膜,當(dāng)?shù)侗偷秺A上都存在油膜時(shí),刀夾很難牢固夾緊刀柄,在加工中立鎢鋼銑刀就容易松動(dòng)掉落。所以在立鎢鋼銑刀裝夾前,應(yīng)先將立鎢鋼銑刀柄部和刀夾內(nèi)孔用清洗液清洗干凈,擦干后再進(jìn)行裝夾。當(dāng)立鎢鋼銑刀的直徑較大時(shí),即使刀柄和刀夾都很清潔,還是可能發(fā)生掉刀事故,這時(shí)應(yīng)選用帶削平缺口的刀柄和相應(yīng)的側(cè)面鎖緊方式。立鎢鋼銑刀夾緊后可能出現(xiàn)的另一問題是加工中立鎢鋼銑刀在刀夾端口處折斷,其原因一般是因?yàn)榈秺A使用時(shí)間過長,刀夾端口部已磨損成錐形所致,此時(shí)應(yīng)更換新的刀夾。 2、鎢鋼銑刀的振動(dòng)由于立鎢鋼銑刀與刀夾之間存在微小間隙,所以在加工過程中刀具有可能出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)會(huì)使立鎢鋼銑刀圓周刃的吃刀量不均勻,且切擴(kuò)量比原定值增大,影響加工精度和刀具使用壽命。但當(dāng)加工出的溝槽寬度偏小時(shí),也可以有目的地使刀具振動(dòng),通過增大切擴(kuò)量來獲得所需槽寬,但這種情況下應(yīng)將立鎢鋼銑刀的******振幅限制在0.02mm以下,否則無法進(jìn)行穩(wěn)定的切削。在正常加工中立鎢鋼銑刀的振動(dòng)越小越好。當(dāng)出現(xiàn)刀具振動(dòng)時(shí),應(yīng)考慮降低切削速度和進(jìn)給速度,如兩者都已降低40%后仍存在較大振動(dòng),則應(yīng)考慮減小吃刀量。如加工系統(tǒng)出現(xiàn)共振,其原因可能是切削速度過大、進(jìn)給速度偏小、刀具系統(tǒng)剛性不足、工件裝夾力不夠以及工件形狀或工件裝夾方法等因素所致,此時(shí)應(yīng)采取調(diào)整切削用量、增加刀具系統(tǒng)剛度、提高進(jìn)給速度等措施。 3、立鎢鋼銑刀的端刃切削在模具等工件型腔的精工銑削加工中,當(dāng)被切削點(diǎn)為下凹部分或深腔時(shí),需加長立鎢鋼銑刀的伸出量。如果使用長刃型立鎢鋼銑刀,由于刀具的撓度較大,易產(chǎn)生振動(dòng)并導(dǎo)致刀具折損。因此在加工過程中,如果只需刀具端部附近的刀刃參加切削,則最好選用刀具總長度較長的短刃長柄型立鎢鋼銑刀。在臥式精工機(jī)床上使用大直徑立鎢鋼銑刀加工工件時(shí),由于刀具自重所產(chǎn)生的變形較大,更應(yīng)十分注意端刃切削容易出現(xiàn)的問題。在必須使用長刃型立鎢鋼銑刀的情況下,則需大幅度降低切削速度和進(jìn)給速度。 4、切削參數(shù)的選用切削速度的選擇主要取決于被加工工件的材質(zhì);進(jìn)給速度的選擇主要取決于被加工工件的材質(zhì)及立鎢鋼銑刀的直徑。國外一些刀具生產(chǎn)廠家的刀具樣本附有刀具切削參數(shù)選用表,可供參考。但切削參數(shù)的選用同時(shí)又受機(jī)床、刀具系統(tǒng)、被加工工件形狀以及裝夾方式等多方面因素的影響,應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況適當(dāng)調(diào)整切削速度和進(jìn)給速度。當(dāng)以刀具壽命為優(yōu)先考慮因素時(shí),可適當(dāng)降低切削速度和進(jìn)給速度;當(dāng)切屑的離刃狀況不好時(shí),則可適當(dāng)增大切削速度。 5、切削方式的選擇采用順銑有利于防止刀刃損壞,可提高刀具壽命。但有兩點(diǎn)需要注意:①如采用普通機(jī)床加工,應(yīng)設(shè)法消除進(jìn)給機(jī)構(gòu)的間隙;②當(dāng)工件表面殘留有鑄、鍛工藝形成的氧化膜或其它硬化層時(shí),宜采用逆銑。 6、鎢鋼銑刀的使用高速鋼立鎢鋼銑刀的使用范圍和使用要求較為寬泛,即使切削條件的選擇略有不當(dāng),也不至出現(xiàn)太大問題。而硬質(zhì)合金立鎢鋼銑刀雖然在高速切削時(shí)具有很好的耐磨性,但它的使用范圍不及高速鋼立鎢鋼銑刀廣泛,且切削條件必須嚴(yán)格符合刀具的使用要求。
導(dǎo)讀:中國機(jī)床行業(yè)歷經(jīng)60余年發(fā)展,尤其是改革開放以來有了長足進(jìn)步,但在整體上大而不強(qiáng)。盡管中國大陸機(jī)床產(chǎn)值已連續(xù)兩年居世界首位,機(jī)床進(jìn)口額和消費(fèi)額更是連續(xù)多年占據(jù)************的位置,但是我國與國際機(jī)床市場相比還有很大的差距。 2010年,我國金屬切削機(jī)床的產(chǎn)值精工化率為52.5%,但比韓國的88%低30多個(gè)百分點(diǎn)。韓國產(chǎn)的精工車床和加工中心檔次還略高于中國的產(chǎn)品。但目前我國的床仍以經(jīng)濟(jì)型為主,產(chǎn)品附加值很低。 我國企業(yè)也有自身獨(dú)有的優(yōu)勢,如他們具備多年傳統(tǒng)機(jī)床生產(chǎn)基礎(chǔ),同時(shí)在某一制造環(huán)節(jié)具備一定的技術(shù)積累,尤其是機(jī)械部分的鑄件/鍛件技術(shù)的技術(shù)沉淀,融資渠道廣泛,具備一定傳統(tǒng)市場份額與資金積累的企業(yè)可以先期組建大企業(yè)集團(tuán),通過收購、控股的方式吸收和消化國外相對(duì)先進(jìn)技術(shù)。因此,我國企業(yè)需要抓住良好的發(fā)展機(jī)遇,加強(qiáng)自主創(chuàng)新,提高技術(shù)水平和產(chǎn)業(yè)化規(guī)模,積極開拓新興市場,以應(yīng)對(duì)未來的市場競爭。 目前,我國機(jī)床企業(yè)缺乏自主創(chuàng)新和基礎(chǔ)理論研究的意識(shí)與能力,這就制約了我國機(jī)床技術(shù)的發(fā)展,要改變這種現(xiàn)狀,就要深入研究用戶行業(yè)產(chǎn)品工藝的特點(diǎn)和要求,結(jié)合工藝特點(diǎn)開發(fā)出高水平加工設(shè)備,同時(shí)也要注重基礎(chǔ)理論工作的研究,這樣才能讓我國機(jī)床產(chǎn)業(yè)在不久的將來有更好的發(fā)展。
加工中心的正確操作和維護(hù)保養(yǎng)是正確使用精工設(shè)備的關(guān)鍵因素之一。正確的操作使用能夠防止機(jī)床非正常磨損,避免突發(fā)故障;做好日常維護(hù)保養(yǎng),可使設(shè)備保持良好的技術(shù)狀態(tài),延緩劣化進(jìn)程,及時(shí)發(fā)現(xiàn)和消滅故障隱患,從而保證安全運(yùn)行。1:加工中心的使用環(huán)境為提高精工設(shè)備的使用壽命,一般要求要避免陽光的直接照射和其他熱輻射,要避免太潮濕、粉塵過多或有腐蝕氣體的場所。精密精工設(shè)備要遠(yuǎn)離振動(dòng)大的設(shè)備2:良好的電源保證為了避免電源波動(dòng)幅度大(大于±10%)和可能的瞬間干擾信號(hào)等影響,精工設(shè)備一般采用專線供電(如從低壓配電室分一路單獨(dú)供精工機(jī)床使用)或增設(shè)穩(wěn)壓裝置等,都可減少供電質(zhì)量的影響和電氣干擾。3:制定有效操作規(guī)程在加工中心的使用與管理方面,應(yīng)制定一系列切合實(shí)際、行之有效的操作規(guī)程。例如潤滑、保養(yǎng)、合理使用及規(guī)范的交接班制度等,是精工設(shè)備使用及管理的主要內(nèi)容。制定和遵守操作規(guī)程是保證精工機(jī)床安全運(yùn)行的重要措施之一。實(shí)踐證明,眾多故障都可由遵守操作規(guī)程而減少。4:加工中心不宜長期封存購買精工機(jī)床以后要充分利用,尤其是投入使用的第一年,使其容易出故障的薄弱環(huán)節(jié)盡早暴露,得以在保修期內(nèi)得以排除。加工中,盡量減少精工機(jī)床主軸的啟閉,以降低對(duì)離合器、齒輪等器件的磨損。沒有加工任務(wù)時(shí),精工機(jī)床也要定期通電,最好是每周通電1~2次,每次空運(yùn)行1小時(shí)左右,以利用機(jī)床本身的發(fā)熱量 來降低機(jī)內(nèi)的濕度,使電子元件不致受潮,同時(shí)也能及時(shí)發(fā)現(xiàn)有無電池電量不足報(bào)警,以防止系統(tǒng)設(shè)定參數(shù)的丟失。
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