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2017年5月23日

軟PLC運行系統的工作原理|加工中心

軟PLC運行系統是PLC控制系統的核心，合理地設計其組成模塊能夠提升 PLC控制系統的穩定性和開放性。因此，本章在分析軟PLC運行系統工作原理的基礎上研究了各個模塊的實現以及多任務的調度，并對軟PLC指令系統進行了設計。

2017年5月23日

數控系統接口|加工中心

五軸精工加工中心側開關量、模擬量等數據的采集和傳輸由外部I/O輸入輸出模塊完成，如何實現它與軟PLC系統之間的數據交換是設計軟PLC控制系統通訊的關鍵。本章通過分析精工系統的通訊接口，結合當前精工通訊的發展趨勢，采用SERCOS-III接口及其通訊技術實現二者的數據交換。

2017年5月23日

PLCI/O接口軟件設計|加工中心

PLCI/O接口軟件要完成兩個任務：一是根據主站MDT報文信息配置I/O接口系統參數，完成初始化；二是在周期通訊過程中將I/O輸入模塊采集的數據編輯成AT報文發送給主站，并讀取主站MDT報文數據寫入I/O接口 DPRAM存儲區，完成數據交換。因此可分為I/O接口初始化和周期通訊兩個部分。

2017年5月23日

主軸正轉控制過程分析|加工中心

本章分析了五軸精工加工中心軟PLC所要控制的具體內容，根據五軸精工加工中心的控制邏輯編制了主軸正、反轉的控制程序，通過下載到軟PLC運行系統中運行，實現了對五軸精工加工中心的主軸正、反轉控制，驗證了軟PLC運行系統的有效性。

2017年5月23日

并聯機器人研究現狀-機構學|加工中心

現代機構的創新性決定了機械產品的創新性，機構學的研宄對于提高相關機械產品的設計和國際競爭力有著非常重要的意義，現代機構設計的新理論和新方法、特殊功能的機構設計理論以及應用關鍵技術、微操作和微尺度機械的機構學、機構與機器人動力學、新型移動與操作機器人、仿人與仿生機器人和微納機器人在現代機械產品的設計中扮演著越來越重要的角色。因此，加大對以上機構學領域的研宄是機構學的發展趨勢[24]。

2017年5月23日

elta 機器人機構學分析|加工中心

本章將對Delta機器人機構學、運動學和動力學進行深入分析，其中機構學研宄中主要介紹該機器人的結構特點、工作原理及其設計理念，與此同時，對機器人的工作空間和奇異位形進行理論上的分析。

2017年5月23日

為了更好地對關節空間軌跡規劃和工作空間軌跡規劃擬合曲線進行分析，對兩種軌跡規劃方法得到的Delta機器人工作空間整體擬合曲線進行對比如圖3-19所示，紅色實線和綠色虛線分別表示工作空間和關節空間軌跡規劃得到的工作空間擬合曲線，圖（a) 為工作空間內的整體位移曲線圖，圖（b)為末端執行器水平轉運階段位移曲線放大圖，由圖可知，利用關節空間軌跡規劃方法得到的擬合曲線在水平轉運階段y軸方向的抖動大約為9mm，抖動的主要原因有兩方面：第一，在關節空間軌跡規劃中，對拐彎半徑控制點進行調整，以減小Delta機器人末端執行器抓取和釋放物體的豎直運行階段x軸方向的抖動，但是，增加了水平轉運階段y軸方向的抖動；第二，在關節空間軌跡規劃中，選取的工作空間關鍵點不對稱。圖（c)、（d)為Delta機器人末端執行器抓取和釋放物體的豎直運行階段放大圖，由圖可知，關節空間軌跡規劃方法得到的擬合曲線在x軸方向分別有0.6mm、0.8mm的輕微抖動。工作空間軌跡規劃方法得到的擬合曲線在X、j 軸方向沒有抖動，結合圖3-12和3-16可知，利用工作空間軌跡規劃方法得到的工作空間擬合曲線明顯好于利用關節空間軌跡規劃方法得到的工作空間擬合曲線。

2017年5月23日

海天精工機床有限公司 ^{海天精工博客}

軟PLC運行系統的工作原理|加工中心

數控系統接口|加工中心

PLCI/O接口軟件設計|加工中心

主軸正轉控制過程分析|加工中心

并聯機器人研究現狀-機構學|加工中心

elta 機器人機構學分析|加工中心

關節空間和工作空間的混合軌跡規劃|加工中心

Copley驅動器運動參數讀取實驗|加工中心

傳統PLC的組成|加工中心

傳統PLC的工作原理|加工中心